La légende veut que le Penchak ait été inventé par une femme suite à l’observation d’un combat entre un tigre et un oiseau. Le Penchak aurait été enrichi par les arts martiaux chinois de part les échanges commerciaux entre la Chine et la Malaisie à partir du IXème siècle.

L’Indonésie et la Malaisie ont subit le colonialisme des Hollandais puis des Anglais, et par crainte de rébellion ces colonisateurs interdirent la pratique des arts de combat. Le Penchak s’est par conséquent pratiqué en secret, et sous forme de danse avec des techniques martiales dissimulées par des mouvements esthétiques et gracieux. La discipline n’en est pas moins basée sur une redoutable capacité à combattre en situation réelle.